安川YASKAWA伺服電機(jī)聲音大故障維修：嘈雜的伺服電機(jī)可能是工程師在構(gòu)建基于直流有刷或無刷直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)器時(shí)遇到的常見的運(yùn)動(dòng)問題。這不僅煩人，而且會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)和下游機(jī)構(gòu)的磨損增加。盡管在每種情況下聲音特性可能都不同，但當(dāng)伺服電機(jī)處于保持位置時(shí)和移動(dòng)時(shí)都可能出現(xiàn)問題。事實(shí)證明，這個(gè)常見的運(yùn)動(dòng)問題可能來自多個(gè)領(lǐng)域，因此可以有許多解決方案，所以讓我們開始吧

安川YASKAWA伺服電機(jī)聲音大故障維修方法：

1、使用biquad拯救您的安川伺服電機(jī)

您可以嘗試使用幾種通用濾波技術(shù)來更好地穩(wěn)定控制回路，這將有助于降低零速運(yùn)動(dòng)時(shí)的噪聲。提供這種頻域?yàn)V波功能的大多數(shù)伺服電機(jī)都使用雙二階濾波機(jī)制，因?yàn)樗哂徐`活性和可編程性。

可以對Biquads進(jìn)行編程以構(gòu)造各種濾波器類型，包括低通，陷波和帶通。根據(jù)您的機(jī)器的機(jī)械狀況，這些濾波器可以幫助衰減特定的共振并使整個(gè)伺服電機(jī)的響應(yīng)線性化。

通常，這種特定于應(yīng)用程序的篩選建立在伺服電機(jī)分析會(huì)話的背面。這樣的會(huì)話涉及為伺服電機(jī)中的一個(gè)或多個(gè)軸生成開環(huán)和閉環(huán)波特圖，從中您應(yīng)該能夠識(shí)別出共振點(diǎn)或相位裕量處于邊際的區(qū)域，從而導(dǎo)致發(fā)生振蕩。

盡管不是出于膽小，但由于運(yùn)動(dòng)控制供應(yīng)商在其控制器的練習(xí)器軟件產(chǎn)品中包含了復(fù)雜的調(diào)整和分析工具，因此諸如控制伺服電機(jī)的分析在過去幾年變得非常容易。

盡管Bode圖可以提供時(shí)間和空間方面的精通，但是在離散時(shí)間采樣安川YASKAWA伺服電機(jī)中解決噪聲問題時(shí)，您不可避免地會(huì)手動(dòng)對濾波器進(jìn)行修補(bǔ)，以獲得結(jié)果。

波特圖和其他傳統(tǒng)的伺服優(yōu)化技術(shù)采用的是模擬伺服電機(jī)，其中輸入和輸出值不斷變化。但是，數(shù)字伺服電機(jī)會(huì)根據(jù)數(shù)字節(jié)拍器的節(jié)拍（采樣周期）調(diào)整其值，因此不能完美代表現(xiàn)實(shí)世界。因此，反復(fù)試驗(yàn)將是減少或消除持續(xù)性噪聲挑戰(zhàn)的重要組成部分。

2、您的安川YASKAWA伺服電機(jī)是否會(huì)陷入僵局？

可以非常有效地減少安川YASKAWA伺服電機(jī)噪聲的一種特殊類型的濾波器稱為死區(qū)濾波器。在電流回路中用于限制積分或在位置回路中使用，該技術(shù)告訴伺服回路不要擔(dān)心少量的纏繞或少量的位置誤差，而只需要進(jìn)行較大的校正即可。這具有減少小的校正命令的數(shù)量的效果，從而減少了噪聲。該曲線利用可編程的下限和上限來確定濾波器滯后的嚙合點(diǎn)和脫離點(diǎn)。如果在控制安川YASKAWA伺服電機(jī)中使用了死區(qū)濾波器，請確保在伺服電機(jī)會(huì)遇到的負(fù)載和運(yùn)行條件范圍內(nèi)對其進(jìn)行測試。您要確保所應(yīng)用的值在您設(shè)計(jì)的機(jī)器的整個(gè)預(yù)期使用壽命和應(yīng)用空間內(nèi)都能達(dá)到預(yù)期的效果。

3、遏制您的當(dāng)前循環(huán)

如果為了降低噪聲，已經(jīng)完全剖析了位置伺服環(huán)路，但仍然有問題，那么可能是時(shí)候考慮下放大器及其電流環(huán)路了。電流環(huán)路輸入所需的安川YASKAWA電動(dòng)機(jī)電流，并在測量安川YASKAWA電動(dòng)機(jī)支路中的實(shí)際電流時(shí)控制電動(dòng)機(jī)的電壓。電流回路的目的是使電動(dòng)機(jī)中的實(shí)際電流盡可能接近上游位置回路（有時(shí)是速度回路）的指令電流。對于初學(xué)者，有時(shí)會(huì)因過分激進(jìn)的電流環(huán)路而產(chǎn)生噪聲。電流環(huán)路是電磁橡膠擊中的地方，發(fā)送到電動(dòng)機(jī)的電壓中的大尖峰會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)機(jī)像揚(yáng)聲器一樣工作。線性電動(dòng)機(jī)似乎對此特別敏感，這也許是因?yàn)槠錂C(jī)械布局類似于一塊音板！