科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)故障該如何調(diào)整維修：科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器控制回路的目的是使誤差**小化，這通常是通過使用比例積分微分增益來(lái)完成的，該增益可校正目標(biāo)值和實(shí)際值之間的誤差。但是算法是無(wú)功的，并且需要時(shí)間來(lái)響應(yīng)。恰當(dāng)?shù)睦樱罕壤?xiàng)需要誤差才能生成輸出，積分項(xiàng)需要誤差和時(shí)間。此外，并非總是可能將增益增加到導(dǎo)致可接受的誤差而又不會(huì)引起系統(tǒng)不穩(wěn)定的水平。 伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)PID增益的無(wú)功特性及其在高電平下引起振蕩的趨勢(shì)的一種解決方案是使用前饋增益。

  在科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)PID控制中:比例項(xiàng)在任意時(shí)刻都乘以目標(biāo)值與實(shí)際值之間的誤差，并在下一個(gè)時(shí)間段內(nèi)對(duì)輸出產(chǎn)生比例貢獻(xiàn)。因此，比例項(xiàng)僅在出現(xiàn)錯(cuò)誤后才有用。同樣將積分項(xiàng)乘以隨時(shí)間的誤差之和，以生成積分器對(duì)輸出的貢獻(xiàn)。換句話說，積分項(xiàng)需要時(shí)間來(lái)建立，這阻礙了系統(tǒng)的響應(yīng)能力。前饋控制不是主動(dòng)的，而是被動(dòng)的。它根據(jù)預(yù)測(cè)的錯(cuò)誤將命令注入控制環(huán)，而無(wú)需等待錯(cuò)誤的產(chǎn)生或積分器的建立。

 

  科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)前饋增益是提高系統(tǒng)響應(yīng)能力的重要工具，并且由于它們?cè)诜答伃h(huán)路之外工作，因此不會(huì)引起不穩(wěn)定。前饋增益不是像PID增益那樣無(wú)功，而是預(yù)測(cè)性的，幾乎是即時(shí)的，從而可以更快地響應(yīng)命令信號(hào)。前饋控制可估算PID算法的理想輸出，然后將輔助信號(hào)添加到伺服環(huán)路，從而使輸出響應(yīng)更快。前饋有兩種主要類型：速度前饋和加速度前饋?？茽柲Ω欧?qū)動(dòng)器系統(tǒng)速度前饋在運(yùn)動(dòng)的恒速部分使誤差**小化，并且可以抵抗粘性摩擦（摩擦力與速度成比例）。加速前饋可**程度地減少加速和減速期間的誤差，并補(bǔ)償系統(tǒng)中的慣性。（回想一下慣性會(huì)使物體抵抗速度的任何變化）。

  科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行速度故障該如設(shè)置：將科爾摩根伺服驅(qū)動(dòng)器目標(biāo)速度和加速度值乘以速度和加速度前饋，以確定對(duì)控制回路的總貢獻(xiàn)。數(shù)學(xué)建模在理想的伺服系統(tǒng)中，過程變量（正在測(cè)量的變量，例如速度或位置）將等于設(shè)定點(diǎn)。隨著工廠模型（被控制的系統(tǒng)）通過的Gp（S），前饋控制可以在數(shù)學(xué)上描述為函數(shù)來(lái)表示：換句話說過程變量等于設(shè)定值，并且沒有錯(cuò)誤。動(dòng)態(tài)應(yīng)用程序需要快速響應(yīng)，以避免超調(diào)和較長(zhǎng)的設(shè)置時(shí)間。但是增加PID增益的能力受到它們引起不穩(wěn)定的趨勢(shì)的限制。前饋增益通過預(yù)測(cè)實(shí)現(xiàn)零誤差所需的命令，而不是等待PID增益響應(yīng)過去的誤差，從而改善了系統(tǒng)的響應(yīng)。這使得PID增益可以補(bǔ)償無(wú)法預(yù)測(cè)的影響，例如變化的負(fù)載或力。